SeaDrive autopilotti-ohjelma SeaCleariin


Tämä projekti on kaikkea muuta kuin todellisuutta !

Se on haave joka syntyi syksyllä 2004. Ohjelma on kokonaan kirjoitettu ja
simulaatiotestattu syksyn ja talven 2004 aikana. Sitä ei vielä koskaan ole
päästy kokeilemaan todellisuudessa, joten mitään toimintatakeita ei ole.

Ensimmäiset kokeilut voidaan tehdä keväällä 2005 kun vene on taas onnellisesti
vesillä. Sen jälkeen ollaan paljon viisaampia. Nyt on kuitenkin aikaa haaveilla ja
rakennella.....
Siksi ”julkistus” ennen aikojaan voi olla paikallaan.

Ja mistä on kyse?

Siitä että navigointiohjelmaan SeaClear tehty reitti voisi ohjata alusta. Niinhän
todella voi tapahtuakin jos SeaClear:iin liitetään NMEA-lauseita lukeva autopilotti.

Tässä kuitenkin on kyse omatekoisen sähköisen ohjausjärjestelmän, joko mekaanisesti
ruoriin vaikuttavan moottorin, tai hydraulipumpun ja venttiilien kautta hydrauliseen
ohjausjärjestelmään vaikuttavan systeemin ohjaus SeaClearin reitin mukaan.
Ohjelma saa tietoja SeaClearilta valitun reitin etenemisestä ja ohjaa releitä (vasen /oikea)
näiden tietojen perusteella.

Toistetaan vielä: Tämä ei ole koskaan (vielä tähän mennessä) toiminut luonnossa.

Ensimmäiset testit on ajettu ja homma ei oikein toiminut. Sen jälkeen kirjoitettiin
versio 1.4 jossa muutamia parannusideoita kokeiltiin (katso readme.txt ohjelman
mukana). Kuitenkaan siitäkään ei ollut kunnon apua sillä vene on tuuliherkkä
(korkea m-vene). Ohjaus kyllä toimii, mutta reitistä tulee S-mutkaa lähinnä siksi että
Veneen kulkusuuntatieto lasketaan GPSn avulla etenemästä. Tämä tieto tulee liian harvoin
ja käännökset alkavat liian myöhään ja kestävät vastaavasti liian pitkään.
Jos veneessä olisi NMEA-kompassi josta SeaClear saisi veneen suuntatiedon nopeammassa
tahdissa ohjaus voisi toimia. Näyttää siltä että tätä versiota ei kannata jatkokehitellä.

Versio 1.5 suunnitellaan aivan eri pohjalta; Autohelm 3000 kykenee ohjaamaan venettä
valittuun suuntaan, mutta käännös vaatii korjausta painonapeilla. Selvitetään miten monta
astetta yksi painallus kääntää venettä (riippuu mekaanista välityksistä yms.). Sen jälkeen
muutetaan SeaDrive antamaan tasapituisia pulsseja tarvittava lukumäärä oikean käännöksen
suorittamiseksi. Silloin suoraan ajo perustuu siis Autohelmin omaan toimintaan ja SeaClear-
SeaDrive yhdistelmä huolehtii vain suunnan muutoksista. Joskus sitten.......

SeaDrive ohjelma/program

SeaDrive manuaali FIN

SeaDrive manual ENG

SeaDrive v1.4b





To those who might find this page via internet search using word SeaClear, here is a brief description:

SeaDrive is an autopilot program for SeaClear. It's purpose is to drive home made steering systems,
motor or hydraulic based, that can not understand NMEA-sentences that SeaClear is offering directly
for factory made autopilots.


SeaDrive gets information from SeaClear's route and drives relays (left/right) with that information.

How ever this is mostly a DREAM ! Program is written and simulation tested during off-season
autumn and winter 2004. So the real testing can begin at spring 2005 after boating season begins.

So far this is just time for dreaming and building systems.....

First tests have been made. And with not so good results ;-(. New version 1.4 has been written to
fix some problems( See Readme.txt with program). Main problem is reason that ship direction
calculated from movement information from GPS comes too late. Turns begin too late, and last
too long causing ship run S-curve instead of stright course. If NMEA compass would be connected to
SeaClear it might help getting ship direction information faster.
Without it there is no sense to continue of developing of this version.

Instead of that new version 1.5 is planned to be based on Autohelm 3000 abilty to run selected
direction by itself. SeaDrive will then just send amount of fixed pulses to Autohelm giving information when
and how much to turn. This needs a test how much one pulse (to -1 or +1 button) actually turn the ship.
It depends mechanical consturction etc. Some day then...