Tämä projekti on kaikkea muuta kuin todellisuutta !
Se on haave joka syntyi syksyllä 2004. Ohjelma on kokonaan
kirjoitettu ja
simulaatiotestattu syksyn ja talven 2004 aikana.
Sitä ei vielä koskaan ole
päästy kokeilemaan
todellisuudessa, joten mitään toimintatakeita ei ole.
Ensimmäiset kokeilut voidaan tehdä keväällä
2005 kun vene on taas onnellisesti
vesillä. Sen jälkeen
ollaan paljon viisaampia. Nyt on kuitenkin aikaa haaveilla
ja
rakennella.....
Siksi ”julkistus” ennen aikojaan
voi olla paikallaan.
Ja mistä on kyse?
Siitä että navigointiohjelmaan SeaClear
tehty reitti voisi ohjata alusta. Niinhän
todella voi
tapahtuakin jos SeaClear:iin liitetään NMEA-lauseita lukeva
autopilotti.
Tässä kuitenkin on kyse omatekoisen sähköisen
ohjausjärjestelmän, joko mekaanisesti
ruoriin
vaikuttavan moottorin, tai hydraulipumpun ja venttiilien kautta
hydrauliseen
ohjausjärjestelmään vaikuttavan
systeemin ohjaus SeaClearin reitin mukaan.
Ohjelma saa tietoja
SeaClearilta valitun reitin etenemisestä ja ohjaa releitä
(vasen /oikea)
näiden tietojen perusteella.
Toistetaan vielä: Tämä ei ole koskaan (vielä tähän mennessä) toiminut luonnossa.
Ensimmäiset
testit on ajettu ja homma ei oikein toiminut. Sen jälkeen
kirjoitettiin
versio 1.4 jossa muutamia parannusideoita kokeiltiin
(katso readme.txt ohjelman
mukana). Kuitenkaan siitäkään
ei ollut kunnon apua sillä vene on tuuliherkkä
(korkea
m-vene). Ohjaus kyllä toimii, mutta reitistä tulee S-mutkaa
lähinnä siksi että
Veneen kulkusuuntatieto
lasketaan GPSn avulla etenemästä. Tämä tieto
tulee liian harvoin
ja käännökset alkavat liian
myöhään ja kestävät vastaavasti liian
pitkään.
Jos veneessä olisi NMEA-kompassi josta
SeaClear saisi veneen suuntatiedon nopeammassa
tahdissa ohjaus
voisi toimia. Näyttää siltä että tätä
versiota ei kannata jatkokehitellä.
Versio
1.5 suunnitellaan aivan eri pohjalta; Autohelm 3000 kykenee ohjaamaan
venettä
valittuun suuntaan, mutta käännös
vaatii korjausta painonapeilla. Selvitetään miten
monta
astetta yksi painallus kääntää venettä
(riippuu mekaanista välityksistä yms.). Sen
jälkeen
muutetaan SeaDrive antamaan tasapituisia pulsseja
tarvittava lukumäärä oikean
käännöksen
suorittamiseksi. Silloin suoraan ajo
perustuu siis Autohelmin omaan toimintaan ja SeaClear-
SeaDrive
yhdistelmä huolehtii vain suunnan muutoksista. Joskus
sitten.......
|
|
|
To those who might find this page via internet search using word SeaClear, here is a brief description:
SeaDrive is an autopilot
program for SeaClear. It's purpose is to drive home made steering
systems,
motor or hydraulic based, that can not understand
NMEA-sentences that SeaClear is offering directly
for factory made
autopilots.
SeaDrive gets information from SeaClear's route and drives relays (left/right) with that information.
How ever this is mostly a
DREAM ! Program is written and simulation tested during
off-season
autumn and winter 2004. So the real testing can begin
at spring 2005 after boating season begins.
So far this is just time for dreaming and building systems.....
First
tests have been made. And with not so good results ;-(. New version
1.4 has been written to
fix some problems( See Readme.txt with
program). Main problem is reason that ship direction
calculated
from movement information from GPS comes too late. Turns begin too
late, and last
too long causing ship run S-curve instead of
stright course. If NMEA compass would be connected to
SeaClear it
might help getting ship direction information faster.
Without it
there is no sense to continue of developing of this version.
Instead
of that new version 1.5 is planned to be based on Autohelm 3000
abilty to run selected
direction by itself. SeaDrive will then
just send amount of fixed pulses to Autohelm giving information
when
and how much to turn. This needs a test how much one pulse
(to -1 or +1 button) actually turn the ship.
It depends mechanical
consturction etc. Some day then...